RoadRunner 场景和 CARLA 协同仿真概述
协同仿真支持多个仿真工具（例如 RoadRunner Scenario、CARLA 和自动驾驶工具箱™）进行协调，以便每个工具可以管理仿真的特定方面或对仿真中的对象进行分组，以生成驾驶场景的完整仿真。RoadRunner Scenario 和CARLA 可以在模拟中协同模拟大量参与者。协同仿真使 RoadRunner Scenario 能够控制场景中的目标车辆，并具有简单的状态和行为控制，而 CARLA 软件引擎或自动驾驶工具箱管理场景中的自我车辆，而不会混淆自我车辆模拟。协同仿真将 RoadRunner Scenario 提供的开发和设计简便性与 CARLA 提供的可扩展性结合起来。
场景仿真引擎（Scenario Simulation Engine, SSE）
场景仿真是协调多个客户端之间仿真的后台服务器。这些客户可以包括：
- RoadRunner Scenario
- CARLA
- MATLAB® 和 Simulink® 以及自动驾驶工具箱
这些仿真工具中的每一个都管理各自的物理和环境仿真以及指定的参与者组。场景仿真引擎协调信息并同步每个模拟客户端之间的物理、环境和参与者，从而使所有模拟能够同步状态和模拟时间。该图说明了客户端和场景仿真引擎服务器的组织。
CARLA 和协同仿真桥
默认情况下， CARLA 作为独立的仿真和仿真服务器执行。为了与 RoadRunner Scenario 进行协同仿真，CARLA需要一个协同仿真桥。协同仿真桥充当中介，并将 CARLA 作为客户端连接到场景仿真引擎。CARLA 协同仿真桥使用开源远程过程调用 (RPC) 库 gRPC® 作为其通信桥。有关 gRPC 的更多信息，请参阅https://grpc.io/。有关如何在 RoadRunner Scenario 和 CARLA 之间设置协同仿真桥的说明，请参阅 设置 CARLA 进行协同仿真。